技术原理与结构设计
SF系列谐波减速机基于弹性变形传动原理，由三个核心组件构成：
波发生器：椭圆凸轮嵌套薄壁轴承，作为输入轴驱动源，诱发柔轮周期性变形。
柔轮（Flexspline）：超薄杯形金属弹性体，外齿与刚轮啮合，通过弹性变形实现齿间错位运动。
刚轮（Circular Spline）：刚性内齿轮，比柔轮多2齿以上，固定或作为输出端。工作时，波发生器旋转迫使柔轮弹性形变，与刚轮形成渐进式啮合，实现高减速比（典型值1:30–1:320）和零背隙传动。
谐波减速机优点
高精度控制
重复定位精度达**±0.01毫米**，回程间隙**≤1弧分**，显著优于行星齿轮等传统方案。
多齿同步啮合设计补偿传动误差，适用于需微米级精度的场景（如手术机器人、光刻机）。
长寿命与可靠性
柔轮采用高耐磨合金钢+特种热处理工艺，寿命可达2万小时（如CSF系列）。
密封性优异，适配油脂免维护设计（如日本新宝RHD系列）。
紧凑高效
同轴结构节省空间，单级可实现高减速比，扭矩密度较传统减速器提升30%。
传动效率>80%，温升稳定在45℃以下，噪音低于62dB。
典型应用领域
工业机器人：机器人谐波减速机占下游应用超60%，尤其适用于负载≤10kg的机械臂关节（如特斯拉Optimus腕部）。
高端装备：半导体光刻机精密台、达芬奇手术机器人传动系统。
工业自动化：冶金/矿山输送设备、食品机械搅拌装置、水利工程闸门启闭机。
SF系列在国内谐波减速机中的技术亮点
SF系列在通用谐波减速机基础上优化：
混合传动设计：结合斜齿轮与蜗轮蜗杆结构，传动比覆盖10.78–196.21，适配0.18–3kW驱动系统。
强化承载能力：输出扭矩最高300N·m，支持0.06–374r/min宽转速调节。
散热与耐久性：凹凸表面机身提升散热效率，硬齿面工艺保障高负载稳定性。
