️ 一、基础定义
谐波减速机原理是基于弹性变形的精密传动装置，通过波发生器驱动柔轮周期性弹性变形，使其与刚轮齿间错位啮合传递动力。SD系列作为谐波减速机的分支型号，隶属于工业机器人关节核心零部件范畴，专为高精度、高扭矩场景优化设计。
二、核心结构与工作原理
谐波减速机三组件协作
波发生器：输入轴组件，通常内置椭圆凸轮与柔性轴承，迫使柔轮变形；
柔轮：薄壁弹性合金钢杯状体（常见杯型/帽型），外齿与刚轮周期性啮合，输出运动；
刚轮：刚性内齿环，固定于机体，与柔轮形成错齿传动。
工作流程：波发生器旋转→柔轮径向弹性变形→柔轮齿与刚轮齿错位啮合→实现减速增矩（传动比范围达30–320，特殊设计可达1000）。
三、技术优势
高精度控制
多齿同时啮合（30%以上齿面接触），误差均化效应显著，重复定位精度≤1弧分，反向间隙近乎为零；
功率密度卓越
同等扭矩下，体积比传统减速器小2/3，重量减轻1/2，适配机器人关节空间限制；
高承载与长效寿命
面接触啮合模式降低齿面磨损，配合高强度柔轮材料（如合金钢），寿命可达7,000–10,000小时；
低噪平稳运行
齿间滑动极小，振动噪声比行星减速机低15–20dB。
四、典型应用领域
工业机器人：占谐波减速机下游应用的60%以上，主要用于关节臂（如SCARA机器人）、末端执行器；
人形机器人：特斯拉Optimus等在小臂、腕部采用谐波减速器实现精密动作；
高端装备：航空航天舵机、医疗手术机器人、半导体光刻机定位系统。
五、SD系列定位
SD系列属于厂商泰忆（Taiyi） 主力产品线之一，面向中空旋转平台及机床领域开发，强调低背隙、高刚性特性。国产化进程中，类似SD的系列通过Y齿形/LS齿形设计优化柔轮应力分布，逐步突破日企（如HD）技术垄断。
国内谐波减速机技术挑战
柔轮需长期承受交变应力，材料疲劳断裂风险较高，对热处理工艺和齿形拓扑优化提出严苛要求。未来SD系列将聚焦寿命提升与成本控制双轨并进。
